A Assessoria de Cooperação Social da Escola Nacional de Saúde Pública Sergio Arouca (ACS/ENSP) foi criada em 2005, originalmente sob o nome de Assessoria de Projetos Sociais, com o compromisso de atuar na promoção da saúde e nos determinantes sociais da saúde em territórios com situação de vulnerabilidade sócio-ambiental, como o caso de Manguinhos, principal foco de trabalho.

Um marco importante deste trabalho aconteceu em 2006, quando a ACS/ENSP em parceria com as lideranças locais, no âmbito da Agenda Redutora das Violências (ARV), contribuiu de maneira decisiva à articulação local para a inclusão do território de Manguinhos entre as prioridades do Ministério das Cidades, a partir da organização do seminário Vulnerabilidade Socioambiental em Manguinhos e do diagnóstico participativo produzido como resultado deste seminário. Na mesma época, o Fórum do Movimento Social de Manguinhos se constituiu e iniciou suas atividades oficialmente.

Em 2007, o anúncio do PAC - Programa de Aceleração do Crescimento - em Manguinhos direcionou a atuação da Assessoria para o acompanhamento e intervenção intersetorial em questões relacionadas à participação e gestão social no território imPACtado, em parceria com o Fórum do Movimento Social de Manguinhos, visando à articulação do Comitê de Acompanhamento do PAC. Nesse contexto, foi realizada a Audiência Pública As obras do PAC no Complexo de Manguinhos, já no espaço de debate denominado Fórum do Movimento Social de Manguinhos.

Entre 2007 e 2009, foram articuladas iniciativas também em parceria com o Fórum de Manguinhos, em áreas como cultura, educação, ambiente e segurança: 1ª Conferência Livre Pela Paz Com Voz e Garantia de Direitos;

Seminário Educação em Manguinhos; Seminário Conceitos de Cultura e Formação Cultural em Manguinhos; Encontro com o secretário de Estado de Segurança Pública do Rio de Janeiro, José Mariano Beltrame, e a Pré-Conferência de Saúde Ambiental da Bacia do Canal do Cunha - Discutindo Políticas para Construção de Territórios Saudáveis.

Em 2010, a Assessoria passou a ser denominada Cooperação Social, com o intuito de ampliar a comunicação em relação à especificidade do seu trabalho de cooperação com territórios vulnerabilizados.

É também no ano de 2010 que o desenvolvimento do Território Integrado de Atenção à Saúde - Teias-Escola Manguinhos convocou a expertise desenvolvida nesses anos e sublinhou a vocação da ACS/ENSP para a cooperação com o território em questões relacionadas à gestão social participativa, fortalecendo o protagonismo da ENSP em fornecer proposições e tecnologias sociais para o SUS.